๋๊ตญ์์
๋๊ตญ๋ ๊ธฐ๊ณ๋ก๋ด์๋์ง๊ณตํ๊ณผ ์๋งฅํ, 2025 ๊ตญ์ ๋ก๋ด์ฝํ ์คํธ 2๊ด์
- ์ ์ฐ์ค ๋ก๋ด ์ฑ๋ฆฐ์ง ๋ถ๋ฌธ "์ฐ์
ํต์์์๋ถ ์ฅ๊ด์(2์)"
- IRC ๋ก๋ณด์ฝ ๋ํ ๋ก๋ด ํฌ๋ฆฌ์์ดํฐ๋ธ ๋ถ๋ฌธ(์ฑ์ธ๋ถ) "์ฐฝ์๊ณผํ๊ต์ก์ฐ๊ตฌํ ์ด์ฌ์ฅ์(3์)"

๋๊ตญ๋ถฤว๊๊ต ๊ธฐ๊ณ๋ก๋ด์๋์ง๊ณตํ๊ณผ ์๋งฅํ(์ง๋๊ต์ ์์์ฒ )์ด 2025 ๊ตญ์ ๋ก๋ด์ฝํ
์คํธ ์ ์ฐ์ค ๋ก๋ด ์ฑ๋ฆฐ์ง ๋ถ๋ฌธ “์ฐ์
ํต์์์๋ถ ์ฅ๊ด์(2์)” ๋ฐ IRC ๋ก๋ณด์ฝ ๋ํ ๋ก๋ด ํฌ๋ฆฌ์์ดํฐ๋ธ ๋ถ๋ฌธ(์ฑ์ธ๋ถ) “์ฐฝ์๊ณผํ๊ต์ก์ฐ๊ตฌํ ์ด์ฌ์ฅ์(3์)”์ ๊ฐ๊ฐ ์์ํ๋ค. ์ ์ฐ์ค ๋ก๋ด ์ฑ๋ฆฐ์ง ๋ถ๋ฌธ์๋ ๊น์ํ, ๊น๋ฏผ์ฌ, ๊น์ธ์ค, ์กฐ์์ฐ ํ์์ด ์์์ ์์๋ฅผ ์์์ผ๋ฉฐ, IRC ๋ก๋ณด์ฝ ๋ํ ๋ก๋ด ํฌ๋ฆฌ์์ดํฐ๋ธ ๋ถ๋ฌธ(์ฑ์ธ๋ถ)์๋ ์ด์ค์, ๋ฐ์ง์, ์ต์ฌ์ ํ์์ด ์์ํ๋ ์พ๊ฑฐ๋ฅผ ์ด๋ค๋ค.

์ ์ฐ์ค ๋ก๋ด ์ฑ๋ฆฐ์ง ๋ถ๋ฌธ์ ๊ณตํต๋ฏธ์ ์ ๋ฌด์์๋ก ๋ฐฐ์น๋ ์ง์ฌ๊ฐํ ๋ธ๋ก์ ์ธ์ํ๊ณ , ์ง์ ๋ ๊ธ์ ํํ์ ๋ง์ถฐ ์ ํํ ํฝ ์ค ํ๋ ์ด์ค(Pick and Place) ํ๋ ๊ณผ์ ์๋ค. ์ ํ๋ ์๊ฐ ์์ ์ด 41๊ฐ์ ๋ธ๋ก์ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ์ฎ๊ฒจ์ผ ํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ์๋งฅํ์ ํ์ง ๊ฒฝ๋ก ์ต์ ํ์ ๋ธ๋ก์ ๊ธฐ์ธ๊ธฐ ๋ณด์ ์ ์ํ ์ ๋ฐ ๋น์ ์ผ์ฑ ๊ธฐ์ ์ ์ ์ฉํ์ฌ ๋์ ์ ํ๋์ ์๋๋ฅผ ๋์์ ๋ฌ์ฑํ๋ค.
์์ ๋ฏธ์ ์์๋ ๊ณ ์ฅ๋ ๋ฌผ๊ฑด์ ์ฑ๊ณต์ ์ผ๋ก ์๋ฆฌํ ์ ์๋๋ก ๋์์ฃผ๋ ๋ก๋ด ์์คํ ์ ๊ฐ๋ฐํ๋ค. ๋ก๋ดํ์ ์ฌ์ฉ์์ ๋ช ๋ น์ ์ธ์ํด ๋ถ๋ ์์ธ์ ์ ๊ฒํ๊ณ , ํต์ฌ ๊ณต๊ตฌ๋ค์ ์ ๊ตํ๊ฒ ์ก์ ์ฌ์ฉ์์๊ฒ ์ ๋ฌํจ์ผ๋ก์จ ์๋ฆฌ๊ฐ ์ฉ์ดํ๋๋ก ํ๋ค. ์ด ๊ณผ์ ์์ ์ ๊ตํ ์ ์ด ๊ธฐ์ ๊ณผ ๋๊ตฌ ์ธ์์ ์ํ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ๋น์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ํต์ฌ ์ญํ ์ ํ๋ค.
IRC ๋ก๋ณด์ฝ ๋ํ ๋ก๋ด ํฌ๋ฆฌ์์ดํฐ๋ธ ๋ถ๋ฌธ(์ฑ์ธ๋ถ)์ “์ฌ๋๊ณผ ํจ๊ปํ๋ ๋ก๋ด”์ด๋ผ๋ ์ฃผ์ ๋ก, ์ธ๊ฐ์ ์ผ์๊ณผ ์ฐ์ ํ์ฅ์์ ์ค์ง์ ์ผ๋ก ๋์์ด ๋๋ ๋ก๋ด์ ์ค๊ณํ๊ณ ๊ตฌํํ๋ ๊ฒ์ ๋ชฉํ๋ก ์งํ๋๋ค. ์๋งฅํ์ ํธ์์ ๊ทผ๋ฌด์์ ๋ ธ๋ ๋ถ๋ด์ ์ค์ด๊ณ ๊ณ ๊ฐ์ ๋๊ธฐ ์๊ฐ์ ๋จ์ถํ๊ธฐ ์ํด ‘ํธ์์ ์ํฌ์ธ ์ฟจ๋ฌ ์๋ ๋ณด์ถฉ ์์คํ ’์ ์ ์ํ๋ค.
์ด ์์คํ ์ ์ํฌ์ธ ๋์ฅ์ฐฝ๊ณ ๋ด๋ถ์ ์ค์น๋ ์ด๋ํ ๋ก๋ดํ์ด ์๋ฃ์ ์ฌ๊ณ ๋ฅผ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ์ธ์ํ๊ณ , ๋ถ์กฑํ ์ ํ์ ์๋์ผ๋ก ์ ๋ฐ์ ์ง์ดํ๋ ๊ตฌ์กฐ๋ค. ์๋ฃ๋ณ์ ์ข ๋ฅ์ ์์น๋ฅผ ๋น ๋ฅด๊ณ ์ ํํ๊ฒ ํ์ ํ๊ธฐ ์ํด AI ๊ธฐ๋ฐ ๋น์ ์ธ์ ์์คํ ์ ๊ตฌ์ถํ์ผ๋ฉฐ, YOLO ๋ฅ๋ฌ๋ ๋ชจ๋ธ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฆ๊ฐ(Augmentation)๊ณผ Segmentation ๋ณด์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ฒฐํฉํด ๋ค์ํ ์กฐ๋์ ๋ฐฐ๊ฒฝ ์กฐ๊ฑด์์๋ ์์ ์ ์ผ๋ก ๋์ํ๋๋ก ๊ฐ์ ํ๋ค. ๋ํ, ์์ฒด ๊ฐ๋ฐํ ์ญ๊ธฐ๊ตฌํ(Inverse Kinematics) ๊ธฐ๋ฐ ์ ์ด ํ๋ก๊ทธ๋จ๊ณผ ๋ค์ค ํด ํํฐ๋ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ฉํด ๋ก๋ดํ์ ๊ถค์ ์ ์ต์ ํํ๊ณ , ๋ฏธ์ธ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ PID ๊ธฐ๋ฐ ์ค์๊ฐ ์์ธ ๋ณด์ ์์คํ ์ ๊ตฌํํ๋ค.
๊ธฐ๊ตฌ ์ค๊ณ ์ธก๋ฉด์์๋ ์ํฌ์ธ ๊ณต๊ฐ ์ ์ฝ์ ๊ณ ๋ คํด ์ปดํฉํธํ 4์์ ๋ ๋ก๋ดํ๊ณผ ๊ฐ๋ณ ๋์ด ๋ฆฌํํธ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ง์ ์ค๊ณ·์ ์ํด ๋ค์ํ ๋์ด์ ์ง์ด๋์ ๋์ํ ์ ์๋๋ก ํ๋ค. ๋ํ, ์ฌ์ฉ์ ์ธํฐํ์ด์ค ๋ถ๋ถ์์๋ GUI(Graphic User Interface)๋ฅผ ์์ฒด ๊ฐ๋ฐํด ๋ก๋ด์ ๋์ ์ํ, ์ฌ๊ณ ํํฉ ๋ฑ์ ํ๋์ ํ์ธํ ์ ์๋๋ก ๊ตฌ์ฑํ๋ค. ํนํ, ๋ก๋ด์ด ๋ฌผ์ฒด๋ฅผ ์ ํํ ์ง์๋์ง ์ฌ๋ถ๋ฅผ ์ ํญ์ ์ํ ์ ๋ฅ๋ก ํผ๋๋ฐฑ ๋ฐ์ GUI ์์์ ์ฆ์ ํ์ํจ์ผ๋ก์จ, ์์ ์ ์์ ์ฑ๊ณผ ์ ๋ขฐ์ฑ์ ํฌ๊ฒ ๋์๋ค.